Introdução: Segundo a Organização Mundial de Saúde: “Cuidado Paliativo é uma abordagem que promove a qualidade de vida de pacientes e seus familiares, diante de doenças ameaçadoras da continuidade da vida, através da prevenção e alívio do sofrimento. Por meio de identificação precoce, avaliação e tratamento da dor e outros problemas de natureza física, psicossocial e espiritual”. Objetivo: Descrever um relato de experiência, considerando a vivência de duas residentes de enfermagem-saúde do idoso, inseridas na equipe de Cuidados Paliativos (CP). Método: Trata-se de um estudo descritivo, na modalidade de relato de experiência no período de inserção das residentes na equipe de março a julho de 2020. Em um hospital público, geral e universitário em Belo Horizonte, que realiza atividades de ensino, pesquisa e extensão. Resultados: Em média, foram atendidos 165 pacientes, média de idade 56 anos, com distribuição semelhante entre homens e mulheres, a maioria pacientes oncológicos, com ensino fundamental incompleto, com renda de 1 a 3 salários mínimos. Discussão: O enfermeiro na equipe CP tem papel de destaque, devido a sua formação ser voltada para o cuidado, e o tratamento em CP ter ênfase nas necessidades do paciente e não a cura da doença. Neste contexto, foi vivenciado pelas residentes a oportunidade de desenvolver autonomia, apoio emocional ao paciente e aos familiares, utilização de instrumentos específicos (Escala de Performance Paliativa (PPS), Escala de Avaliação de Sintomas de Edmonton (ESAS)) para direcionar o cuidado, auxilio e manejo dos sintomas: dor, dispneia, náusea, vomito, fadiga, delirium, ansiedade, medo, manejo de feridas e ostomias, tratamentos de miíases e otimização do uso da Hipodermóclise. Conclusão: A experiência na equipe de CP traz um olhar diferenciado no cuidado ao paciente, muda a concepção de que não se a nada para fazer, quando na verdade, tem muito a se fazer.